robot project: wheel encoder part 1 | Two roads diverged in the woods, and I took the one less traveled by

2005/Apr/05

พูดถึง line follower กันไปแล้ว ก็มาพูดถึง wheel encoder กันดีกว่า ว่าแต่.. มันคืออะไรหว่า

หน้าที่ของมันก็คือคอยควบคุมว่าล้อวิ่งไปแค่ไหนแล้ว ที่ต้องใช้เนื่องจากว่าใช้ล้อใช้ motor คนละตัวกัน

wheel encoder ประกอบไปด้วย

wheel pattern
IR photoreflector circuit (อย่างเดียวกับ line follower)

wheel pattern นั้นจะเป็นสีดำ ตัดกับสีขาว อย่างนี้

แต่ว่าเราจะไม่ซื้อ จะทำเอง ก็สามารถใช้ postscript ได้ โดยจะต้องมี program ใช้เปิดถึง 2 ตัวด้วยกัน (ต้องลงทั้ง 2 อันนะ) ก็มี Ghostscript กับ GSview ซึ่งก็หาได้ ที่นี่ เวลาใช้ก็เปิดแค่ GSviewเฉยๆ

ส่วน code ของตัว wheel pattern ตามนี้

%! Postscript utility for printing an encoder wheel
%
/inch {72 mul} def % #points/inch (don't change me)
/size 2 inch def % radius of encoder wheel
/segments 60 def % number of segments (black and white)
/angle 360 segments div def

/wedge
{ /radius exch def
/angle_s exch def
/angle_e exch def
newpath 0 0 moveto
0 0 radius angle_s angle_e arc
closepath
} def

gsave
3.0 inch 3.0 inch translate
0 1 segments {
360 segments div rotate
angle 0 size wedge
2 mod 0 eq {1} {0} ifelse
setgray fill
} for
grestore

showpage

เวลาจะใช้ก็ไปแก้ขนาดได้ตรง /size และแก้จำนวนของ tickที่ /segments ได้ตามต้องการ

ไว้เดี๋ยวมาต่อตรง pseudocode ของ wheel encoder คราวหน้าละกัน

edit @ 2005/04/05 21:26:24

posted by godspeed, at 2005-Apr-05 21:19:564